Новый прецизионный ГНСС-модуль u-blox MAX-M10S с ультранизким энергопотреблением

№ 3’2020
PDF версия
Мировой лидер в разработке и производстве GNSS-чипов и модулей, швейцарская фирма u-blox анонсировала новый ГНСС-модуль MAX M10S с крайне низким энерго­потреблением и высокой точностью определения координат. Модуль предназначен для использования в автомобильном транспорте, индустриальных приложениях, беспилотных наземных и летательных средствах, устройствах с батарейным питанием. Энергопотребление нового модуля почти в три раза ниже, чем у аналогичных модулей подобного класса, предлагаемых сегодня на рынке. Так, при полной заявленной функциональности потребляемая мощность MAX M10S не превышает 25 мВт. Модуль MAX M10S поддерживает работу с GPS/QZSS, BeiDou, Galileo, GLONASS и способен отслеживать одновременно четыре разные ГНСС даже в условиях постановки ложных навигационных спутниковых сигналов. Модуль работает на базе новейшей платформы u-blox M10, которая позволяет достичь точности позиционирования до 2 м (CEP) при минимальных временах захвата и ультранизком потреблении.

В настоящее время ГНСС-приемники используются в самых разных индустриальных, военных, научных и бытовых приложениях.

Каждое из приложений имеет свои собственные требования, предъявляемые к конструкциям и параметрам приемников ГНСС. Часто эти требования начинают конфликтовать между собой. Например, по мере того как ГНСС-приемник будет увеличивать частоту обновления данных местоположения, станут возрастать и вычислительные мощности, что в свою очередь снизит срок автономного питания. Таким образом, точность позиционирования вступает в противоречие с энергопотреблением.

С другой стороны, точность позиционирования носимых и портативных устройств во многом зависит от размеров антенны и правильного ее размещения. Для бытовых трекеров невозможно использовать большие направленные антенны. Особенно влияние антенны заметно в случаях, когда ГНСС-приемник установлен на быстродвижущихся объектах, например трекере для собак. Здесь размер антенны и ее тип обусловливают точность определения координат: чем сложнее и больше антенна, тем выше точность. Однако для нашего примера с собакой нужна простая и легкая антенна.

Особый класс составляют трекеры, предназначенные для позиционирования грузов. Такие устройства должны быть точными, миниатюрными и работать без замены батареи в течение многих месяцев.

С целью создания универсального ГНСС-приемника, способного примирить эти противоречия, была разработана специальная программно-аппаратная технологическая платформа, получившая название u-blox M10 Ultra-low power Standard Precision GNSS platform.

Как следует из названия, платформа обеспечивает ультранизкое энергопотребление при стандартной прецизионной точности определения координат. Аппаратная часть платформы на сегодня представлена ГНСС-чипом UBX-M10050-KB [1].

На базе этого чипа выпускается полностью готовый к работе модуль MAX M10.

Программная оболочка, выпущенная 20.11.2020, носит название Firmware version ROM SPG 5.00 (0dbd69), Protocol version PROTVER=34.00.

Основные преимущества технологии u-blox M10 приведены в таблице 1.

Таблица 1. Основные преимущества технологии u-blox M10

Наименование

Преимущества u-blox M10

Скорость обновления

До 10 Гц при мощности потребления 12 мВт

Динамическая точность

Одновременная обработка сигналов спутников четырех различных ГНСС в условиях сильных помех

Антенна

Технология обработки слабых сигналов Super-S позволяет работать с маленькой антенной

Потребляемая мощность

Программируемые режимы энергопотребления в зависимости от скорости обновления данных позиционирования

Указанные преимущества обеспечивают платформе u-blox M10 лидирующие позиции в производстве таких устройств, как спортивные часы, переносные малогабаритные устройства с батарейным питанием, трекеры для домашних животных и детей, трекеры для логистических товаров, автомобильные трекеры, не разряжающие аккумулятор при длительной стоянке, и другое аналогичное оборудование.

Одновременный прием и обработка сигналов четырех разных GNSS, реализованный в u-blox M10, позволяет получить максимальную точность отслеживания объектов даже в условиях плотной городской застройки. Это особенно важно при поиске потерявшихся детей, стариков и домашних питомцев.

Кроме того, для этой технологии разработан метод Super-Signal (Super-S), который позволяет увеличить чувствительность при обработке ослабленных сигналов. Такие сигналы могут быть обусловлены неправильным размещением антенны, естественными и искусственными радиочастотными помехами, а также снегом, градом, дождем и облачностью. В условиях непрямой видимости технология Super-S дает 25%-ное улучшение точности позиционирования по сравнению с традиционными методами. Эти свойства значительно упрощают, например, поиск машины на большой стоянке.

Ниже перечислены наиболее значимые новые характеристики платформы M10, отличающие ее от предыдущей версии.

Чувствительность при холодном запуске в М10 улучшена для Galileo/BeiDou на 3 дБ и для ГЛОНАСС на 2 дБ. Чувствительность горячего старта также улучшилась на 3–4 дБ.

Снижены времена первой фиксации (TTFF — time-to-first-fix): Galileo на 7 с; Beidou на 4 с; ГЛОНАСС на 3 с.

В новой версии появилась возможность использовать поправки, предоставляемые сигналом QZSS L1S. Теперь пользователи могут получить доступ к отчету об управлении аварийными и кризисными ситуациями, включив UBX-RXM-SFRBX и проанализировав его самостоятельно.

Функция поддержки BDSBAS L1 C/A позволяет применять поправки для GPS L1 C/A, предоставляемые через сигнал BDSBAS L1.

Сообщение UBX-MON-SPAN предназначено для поиска и анализа сигналов помех.

В новом чипе используется модернизированная версия работы в автономном режиме AssistNow.

Новая система безопасности предусматривает аутентификацию всех выходных данных с использованием криптографической подписи на базе асимметричного ключа.

С целью снижения энергопотребления введено 5-минутное хранение навигационных решений во внутренней памяти приемника. Это позволяет процессору оставаться в режиме низкого энергопотребления в течение длительного времени.

Максимальная высота, поддерживаемая этим чипом, увеличена до 80 000 м.

Для настройки внешней антенны и снижения энергопотребления чипа u-blox M10 используются разные режимы работы встроенного малошумящего усилителя — байпас, низкое усиление, полное усиление.

В протоколе NMEA дополнительно осуществлена поддержка стандартного отклонения большой полуоси эллипса ошибки, стандартного отклонения малой полуоси эллипса ошибки и ориентации большой полуоси эллипса ошибки в сообщении NMEA GST (stdMajor, stdMinor и orient). Кроме того, сообщение NMEA DTM позволяет отображать P90 в качестве точки отсчета при выборе PZ90.

На экране загрузки появилась возможность видеть уникальный идентификатор чипа и версию прошивки.

Более полную информацию о новой платформе u-blox M10 можно найти в документе [2].

На рис. 1 показана блок-схема нового модуля u-blox MAX M10 [3].

Блок-схема модуля u-blox MAX M10

Рис. 1. Блок-схема модуля u-blox MAX M10

Модуль разработан на базе чипа UBX-M10050-KB, являющегося частью платформы u-blox M10. Эти чипы сертифицированы в соответствии с AEC-Q100 и выпускаются на аттестованных по стандарту IATF 16949 автоматизированных линиях [4].

К чипу, представляющему собой ядро модуля u-blox MAX M10, подключено всего несколько внешних устройств: блок питания, антенна, супервизор, усилитель LNA, фильтр SAW, радиочастотный блок, генератор часов реального времени (32,768 кГц) и термокомпенсированный кварцевый генератор. Опционно через SPI может быть подключена внешняя память.

Для питания модуля необходим стабилизированный источник питания или батарея с напряжением 2,7–3,6 В. Номинальное питание модуля составляет 3 В. Номинальный ток не превышает 3,3 мА. Предельно допустимые значения напряжения соответственно равны –0,3 и 3,6 В. Максимально допустимый ток равен 50 мА. Режим восстановления работоспособности (Backup supply) 1,65–3,6 В.

Модуль может работать в экономном режиме с минимальным усилением LNA. При этом ток в режиме hardware backup mode не больше 32 мкА. В режиме hardware standby mode ток не превышает 46 мкА.

Перезагрузка модуля (Reset) осуществляется с помощью отрицательного импульса длительностью 1 мс. Диапазон рабочих температур –40…+85 °С.

В таблице 2 даны примеры тока потребления модуля и его вводов/выводов для VCC и V_IO. Следует подчеркнуть, что эти значения носят только информационный характер и приведены как пример работы в режиме холодного пуска. Реальные токи и потребляемая мощность для каждого конкретного пользователя будут зависеть от применяемой версии программного обеспечения, внешней схемы периферийного оборудования, количества отслеживаемых спутников, мощности сигнала, типа и времени запуска, продолжительности работы, режима усиления внутреннего LNA и условий тестирования.

Таблица 2. Типовые значения тока при различных режимах работы MAX M10

Символ

Параметр

Условия

GPS

GPS+GAL

GPS+GAL+GLO

GPS+GAL+BEI

IPEAK

Пиковый ток, мА

Обнаружение

25

25

25

25

IVCC

Ток на VCC, мА

Обнаружение

6,5

7

9

10,5

Слежение (непрерывный режим)

6

6

7

8

IV_IO

Ток на вводах/выводах, мА

Обнаружение

2,2

2

2,3

2,3

Слежение (непрерывный режим)

2,2

2,2

2,3

2,3

Модуль имеет программируемый последовательный порт UART, предназначенный для организации обмена с внешними устройствами. Питание интерфейсов подается по отдельной линии V_IO (рис. 1). Универсальный асинхронный интерфейс модуля программируется на скорости передачи 4800–921 600 бит/с с точностью до 1%.

По умолчанию в модуле MAX M10 используются следующие настройки UART:

  • 9600 baud, 8 bits, no parity bit, 1 stop bit;
  • Input messages: NMEA and UBX;
  • Output messages: NMEA GGA, GLL, GSA, GSV, RMC, VTG and TXT.

Модуль имеет также интерфейс DDC (I2C), совместимый с индустриальным стандартом Fast-mode industry standard I2C.

Интерфейс Display Data Channel (DDC) представляет собой 2-проводной интерфейс связи, базирующийся на стандартной цифровой последовательной шине. Этот интерфейс концерн u-blox использует в большинстве своих чипов и модулей [5].

Внешнее устройство, например микроконтроллер, EEPROM или цифро-аналоговый преобразователь, подключенный к интерфейсу DDC, идентифицируется с помощью уникального 7-битного адреса. Адрес DDC по умолчанию для ГНСС-приемников u-blox установлен на 0x42. Изменить этот адрес можно, используя установки для режима в CFGPRT.

В модуле MAX M10 интерфейс DDC может быть предназначен для обмена данными с внешними устройствами на скоростях до 400 кбит/с. Описание контактных линий интерфейсов UART и DDC приведено в таблице 3.

Таблица 3. Назначение контактных выводов модуля u-blox MAX M10

Номер вывода

Наименование

Подтягивающие контакты (PIO)

Ввод/вывод (I/O)

Описание

1

GND

Connect to GND

2

TXD

1

O

UART TX

3

RXD

0

I

UART RX

4

TIMEPULSE

4

O

Time pulse signal

5

EXTINT

5

I

External interrupt

6

V_BCKP

I

Backup voltage supply

7

V_IO

I

IO voltage supply

8

VCC

I

Main voltage supply

9

RESET_N

I

System reset (active low)

10

GND

Connect to GND

11

RF_IN

I

GNSS signal input

12

GND

Connect to GND

13

LNA_EN

O

On/Off external LNA or active antenna

14

VCC_RF

O

Output voltage RF section

15

Reserved

Reserved

16

SDA

2

I/O

I2C data

17

SCL

3

I

I2C clock

18

SAFEBOOT_N

I

Safeboot mode (leave OPEN)

Модуль может работать как с пассивной, так и с активной антенной. В цепь питания антенны встроен монитор состояния антенны. В зависимости от тока в этой цепи формируются сообщения, характеризующие различные режимы работы антенны.

Модуль имеет следующие сертификаты: ISO 16750, ISO/TS 16949, compliantRoHS, Halogen-free, ETSI-RED.

Габаритные размеры модуля: 10,1×9,7 мм. Вес 0,6 г. Внешний вид модуля MAX M10 показан на рис. 2.

Внешний вид модуля u-blox MAX M10

Рис. 2. Внешний вид модуля u-blox MAX M10

Модуль выполнен в конструктиве 18 pin LCC (Leadless Chip Carrier). Все интерфейсные сигналы выведены на 18 контактных площадок с размерами 0,9×0,6 мм, которые расположены на задней поверхности модуля.

Расположение и название контактных площадок модуля u-blox MAX M10 показано на рис. 3.

Расположение и название контактных площадок модуля u-blox MAX M10

Рис. 3. Расположение и название контактных площадок модуля u-blox MAX M10

Назначение контактных выводов модуля u-blox MAX M10 приведено в таблице 3.

Контактные площадки (# 2, 3, 4, 5, 16, 17), на которые выведены линии UART, TIMEPULSE, EXTINT, I2C, могут быть запрограммированы также и для других целей, например, как Enable LNA, TX ready, Data Batching Indicator, Antenna Supervisor. Эти выводы имеют встроенные подтягивающие резисторы. Если какой-либо интерфейс не используется, резисторы оставляют открытыми. На эти контактные площадки (PIO) питание подается от V_IO.

Модули MAX M10 могут также использоваться в качестве точных меток времени для различных событий. Для этого используется режим Timing, который включает специальный алгоритм, позволяющий синхронизировать текущее время либо с GPS, либо с UTC (всемирное координированное время). Синхронизирующие импульсы снимаются с вывода TIMEPULSE. Частоту этих импульсов можно перестраивать в диапазоне 0,25 Гц — 10 МГц.

Если координаты точно определены, то режим синхронизации можно применять, отслеживая только один спутник. В общем случае для точной синхронизации по времени необходимо отслеживать как минимум четыре спутника. При этом рекомендуется использовать только неподвижные объекты [6].

На выводе EXTINT вырабатывается сигнал внешнего прерывания (External interrupt), с помощью которого можно перезапускать модуль в режим работы EXT Input Wakeup.

Модуль u-blox MAX M10 поддерживает работу со следующими ГНСС:

  • GPS: L1C/A (1575,42 МГц);
  • Galileo: E1 B/C (1575,42 МГц);
  • GLONASS: L1OF (1602 МГц + k×562,5 кГц, k = –7,…, 5, 6);
  • BeiDou: B1I (1561,098 МГц).

Модуль может работать с сервисами A-GNSS в одном из трех режимов: Online, Offline, Autonomous.

MAX M10 можно использовать совместно с системами дифференциальной коррекции глобальных навигационных спутниковых систем:

  • SBAS: EGNOS, GAGAN, MSAS/WAAS;
  • QZSS: L1S (SLAS).

Активный антенный супервизор модуля предназначен для оценки оптимального направления на объект с учетом препятствий и помех.

Модуль не теряет работоспособности после пятиминутной работы в автономном режиме без обновления данных со спутников. В модуле предусмотрены аппаратный и программный режимы ожидания с резервным копированием, а также пакетная обработка данных и автономное слежение.

Функция одометра позволяет измерять пройденное расстояние с поддержкой различных профилей пользователей.

Активная внутриполосная фильтрация сигналов ГНСС дает возможность обнаружения сигналов радиочастотных помех и глушения.

В модуле MAX M10 предусмотрен ряд мер, обеспечивающих безопасную работу и защиту от помех, например anti-jamming и anti-spoofing. Защита от помех реализована с помощью мультитонального активного подавителя помех (Active CW).

Защита anti-spoofing дает возможность бороться с подслушкой (sniffing) процесса инициализации соединения и дальнейшего использования полученных данных для установления несанкционированного соединения (spoofing). Программное обеспечение также способно предотвратить работу с вирусными командами, позволяющими начать процесс инициализации с устройством злоумышленника.

Модуль поддерживает работу с двумя типами дифференциальных поправок. В одном случае используются корректирующие наземные базовые станции (RTCM), на которых установлены прецизионные приемники GNSS, непрерывно обрабатывающие данные всех навигационных спутников. Координаты корректирующих станций определяются с высокой точностью. Модуль принимает сигналы, формируемые наземной контрольно-корректирующей станцией. В данном режиме передаются значения поправок, относящиеся к измерениям псевдодальности по сигналам ГНСС, поправки RTK, а также скорость изменения поправок.

В другом варианте, в дифференциальном режиме работы, используются геостационарные спутники SBAS/QZSS, ретранслирующие сигнал корректирующих станций на большие территории. Через спутники SBAS/QZSS передаются данные о целостности навигационной информации, параметры коррекции, номера корректируемых спутников, оценка медленно меняющихся ошибок эфемерид, номера точек ионосферной сетки, значения вертикальных задержек и другие служебные параметры.

Одним из важных свойств модуля является поддержка автономного контроля целостности обрабатываемой навигационной информации в навигационном приемнике — Receiver Autonomous Integrity Monitoring (RAIM). В модуле MAX M10 эта информация передается в сообщении NMEA-Standard-GBS «GNSS satellite fault detection».

Основная задача RAIM заключается в контроле недостоверности навигационных сигналов путем обнаружения отказа FD (Failure Detection) и исключение из навигационного решения аномального измерения FI (Failure Identification). Использование RAIM позволяет исключить ошибки вычисления координат, скорости и высоты, обусловленные ионосферными, тропосферными, метеорологическими эффектами, отражением сигналов спутников в условиях плотной городской застройки, искажениями от линий электропередачи, а также другими аналогичными явлениями.

Основные функции RAIM:

  • обнаружение неустойчивых сигналов конкретного спутника;
  • расчет текущей ошибки определения координат и ее сравнение с максимально допустимым значением;
  • формирование и выдача сообщения о недостоверном сигнале;
  • исключение сигналов с ошибкой, превышающей максимально допустимое значение из решения навигационной задачи (НЗ).

В RAIM используется метод обработки сигналов избыточного спутника. Например, для вычисления координат необходимы данные как минимум от четырех спутников. В упрощенном виде алгоритм RAIM подразумевает несколько независимых вычислений, результаты которых сравниваются между собой. В результате расчетов определяется четыре надежных сигнала от конкретных спутников. Дополнительные расчеты проводятся с привлечением пятого спутника. Если погрешность повторных вычислений превышает максимально допустимое значение, то сигналы пятого спутника считаются недостоверными в данной точке, в данное время и не учитываются при решении НЗ. Современные реальные алгоритмы RAIM значительно сложнее. Безопасность информации также обеспечивается с помощью криптографических подписей.

В таблице 4 приведены времена до первого местоопределения при работе только с одной из ГНСС.

Таблица 4. Навигационные параметры модуля MAX M10 при работе только с одной из ГНСС (темп выдачи данных 18 кГц, GPS в комбинации с QZSS и SBAS, уровни сигналов –130 дБмВт)

GNSS

GPS

GLONASS (GLO)

BEIDOU (BDS)

GALILEO (GAL)

Время до первого местоопределения

Холодный старт

29 с

27 с

30 с

38 с

Теплый старт

1 с

1 с

1 с

1 с

Повторный захват (после блокирования сигналов)

1 с

1 с

1 с

1 с

Чувствительность, дБм

Слежение и навигация

–166

–166

–160

–159

Повторный захват

–160

–154

–158

–154

Холодный старт

–148

–147

–146

–141

Горячий старт

–160

–156

–159

–154

Погрешность определения плановых координат, м, не более

CEP 50%, уровни сигналов –130 дБмВт, HDOP <2 , VDOP<3,

2

4

3

3

Благодаря тому что модуль MAX M10 может одновременно принимать и обрабатывать информацию от четырех разных ГНСС, удалось улучшить чувствительность и точность определения координат, время поиска спутников (табл. 5).

Таблица 5. Навигационные параметры модуля MAX M10 при одновременной работе с разными ГНСС (темп выдачи данных 10 кГц)

GNSS

 

GPS+GAL

GPS+GLO

GPS+BDS

GPS+GLO+GAL

GPS+GAL+BDS

Время до первого местоопределения

Холодный старт

29 с

26 с

27 с

24 с

27 с

Теплый старт

1 с

1 с

1 с

1 с

1 с

Повторный захват (после блокирования сигналов)

1 с

1 с

1 с

1 с

1 с

Чувствительность, дБм

Слежение и навигация

–166

–167

–167

–167

–166

Повторный захват

–160

–160

–160

–160

–160

Холодный старт

–148

–148

–148

–148

–148

Горячий старт

–160

–160

–160

–160

–160

Погрешность определения плановых координат, м, не более

CEP 50%, уровни сигналов –130 дБмВт, HDOP < 2, VDOP < 3

2

2

2

2

2

Модуль управляется с помощью бинарных или NMEA-сообщений. Поддерживаются следующие стандартные протоколы NMEA: v.2.1, 2.3, 4.0, 4.10. В заводских настройках по умолчанию используется версия 4.10. С протоколом NMEA можно работать как в режиме Input/output, так и в режиме ASCII.

Программное обеспечение модуля MAX M10 поддерживает следующие стандартные NMEA-сообщения: DTM, GAQ, GBQ, GNSS, GGA, GLL, GLQ, GNQ, GNS, GPQ, GQQ, GRS, GNSS, GSA, GST, GSV, RLM, RMC, TXT, VLW, VTG, ZDA. Кроме того, существуют проприетарные NMEA-команды u-blox. Например, команда <$PUBX,41,1,0007,0003,19200,0*25\r\n> используется для установки протоколов и скоростей передачи. Подробно команды управления и сообщения NMEA описаны в документах [7, 8].

Кроме NMEA, модуль поддерживает u-blox-proprietary-протокол UBX (Input/output, binary), предназначенный в основном для связи с внешним хост-компьютером.

Основные отличительные черты протокола UBX:

  • компактность: протокол использует 8-битные двоичные данные;
  • защита контрольной суммы: задействован алгоритм контрольной суммы с небольшим заголовком, содержащим служебные или пользовательские данные;
  • модульность: протокол использует двух­этапный идентификатор сообщения (класс и идентификатор сообщения).

Каждый кадр протокола UBX начинается с 2-байт преамбулы, состоящей из двух символов синхронизации: 0xb5 и 0x62.

Далее следует 1-байт поле группы сообщений, связанных между собой.

Затем идет 1-байт поле идентификатора, определяющее то сообщение, которое должно быть передано. После чего идет поле полезной нагрузки, которое содержит переменное количество байтов.

Завершают кадр два 1-байт поля — CK_A и CK_B, содержащие 16-бит контрольную сумму, расчет которой определяется в разделе контрольной суммы UBX.

Более подробное описание этого протокола приведено в [7].

Следует обратить внимание на времена до первого местоопределения, которые у данного модуля значительно лучше, чем у аналогичных моделей других фирм.

Перечисленные преимущества модуля u-blox MAX M10 позволяют использовать его в самых разнообразных приложениях — таких, например, где необходимы системы с батарейным питанием длительного срока службы. В этом плане можно упомянуть бурно развивающееся направление миниатюрных беспилотных летательных аппаратов.

Для разработки изделий на базе модуля u-blox MAX M10 рекомендуется использовать отладочный комплект EVK-M10 u-blox M10 GNSS evaluation kit [9].

Комплект EVK-M101 оптимален для детального изучения особенностей работы модуля u-blox MAX M10. Комплект изготовлен в прочном металлическом корпусе размерами 105×64×26 мм (рис. 4).

Отладочный комплект EVK-M10 u-blox M10 GNSS evaluation kit

Рис. 4. Отладочный комплект EVK-M10 u-blox M10 GNSS evaluation kit

В составе EVK-M101 предусмотрены отладочный блок, встроенный блок питания, антенна, кабели и пакет программного обеспечения, поддерживающий все функции модуля u-blox MAX M10.

На корпусе отладочного блока имеется разъем, обеспечивающий полный доступ ко всем портам ввода/вывода микросхемы u-blox M10.

Литература
  1. u-blox.com/en/ubx-viewer/view/UBX-M10050_ProductSummary_UBX-20017986?url=https%3A%2F%2Fwww.u-blox.com%2Fsites%2Fdefault%2Ffiles%2FUBX-M10050_ProductSummary_UBX-20017986.pdf
  2. u-blox.com/en/ubx-viewer/view/u-blox-M10_ROM_5.00_ReleaseNotes_UBX-2005098)?url=https%3A%2F%2Fwww.u-blox.com%2Fsites%2Fdefault%2Ffiles%2Fu-blox%2520M10_ROM_5.00_ReleaseNotes_UBX-2005098%2529.pdf
  3. u-blox.com/sites/default/files/MAX-M10S_DataSheet_%28UBX-20035208%29.pdf
  4. u-blox.com/en/product/ubx-m10050-chip
  5. u-blox.com/products/ublox5_linecard.html /ссылка устарела/
  6. u-blox.com/sites/default/files/products/documents/Timing_AppNote_(GPS.G6-X-11007).pdf
  7. u-blox.com/en/ubx-viewer/view/M10-FW500_InterfaceDescription_UBX-20053845?url=https%3A%2F%2Fwww.u-blox.com%2Fsites%2Fdefault%2Ffiles%2FM10-FW500_InterfaceDescription_UBX-20053845.pdf
  8. u-blox.com/sites/default/files/GNSS-FW4.03_ReleaseNotes_%28UBX-20009057%29.pdf
  9. u-blox.com/en/product/evk-m10

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

سكس عربي مصري مجاني sexauskunft.net سكسحر unblurred hentai nicehentai.com omega hentai chinki sex renklipornoo.net village naked dance hot x porn video hindipornsite.com heather jayne nude huge dick comics streamhentai.net hentai msngs
قصص وصور سكس wiwiuku.com مشاهدة أفلام سكس ラブホテル完全盗撮 浮気ドキュメント 禁断の関係 javshare.info とらぶるだいありー brawling go 132 hentaika.org all the way through futa www.indiansexmms pornhindivideo.com ftv hot live 福岡 風俗 図鑑 javwhores.mobi 日本で一番黒いgカップグラドルの絶倫性欲でハメ撮りsexしまくった日常を記録
x videos american fucktube24.com sex odia video 完全拘束イラマチオ 3 あべみかこ javpussy.net 300maan-316 xnxx miya khalifa indianpornsearch.com www.tamil sex videos どエロイ女のムチムチ肉感!ふにゃふにゃ星人 羽生ありさ freejavstreaming.net 生意気j○妹プリ尻挑発 telugu outdoor sex hindipornmovies.org mehreen kaur pirzada